Шарнирные, SCARA, дельта, декартовы, коботы, мобильные - что стоит за каждым словом и где какой робот работает лучше остальных.
Промышленный робот - это автоматически управляемый перепрограммируемый манипулятор с тремя и более степенями подвижности, стационарный или мобильный. Определение из стандарта ISO 8373 широкое, поэтому под него попадают очень разные машины. Понять, какой нужен вам, проще всего через классификацию.
| Шарнирный (антропоморфный) | 6 вращательных осей, самый универсальный. Сварка, покраска, сборка, обслуживание станков. Вылет от 0,5 до 3,5 м |
| SCARA | 4 оси, движение в плоскости плюс вертикальное. Очень быстрый и точный, дешевле шарнирного. Сборка электроники, сортировка, дозирование |
| Дельта (параллельный) | Подвесной, три рычага сходятся к платформе. Сотни перемещений в минуту при малой массе груза. Упаковка, пищевое производство, фармацевтика |
| Декартов (портальный) | Линейные оси X-Y-Z. Большая зона, большие грузы, простое программирование. Паллетирование, обслуживание крупных станков, склад |
| Цилиндрический и сферический | Устаревшие схемы, встречаются в старом оборудовании |
Лёгкие - до 10 кг (сборка, обслуживание небольших станков, лабораторные задачи), средние - 10-100 кг (сварка, загрузка, большинство коботов ограничены 5-30 кг), тяжёлые - от 100 кг до тонны и выше (паллетирование, кузовное производство, крупные заготовки). Грузоподъёмность указывается с учётом захвата: если деталь весит 8 кг, а захват 4 кг, нужен робот на 12 кг и выше, причём на полном вылете.
Коллаборативные роботы выделяют в отдельный класс не по кинематике (это те же шарнирные манипуляторы), а по способу работы: они рассчитаны на присутствие человека рядом без защитного ограждения. За это платят скоростью и грузоподъёмностью. Для массового производства с тактом в секунды по-прежнему берут классические роботы за ограждением; для мелкосерийного, где оператор часто вмешивается, - коботы.
Отдельная ветка - роботы, которые перемещаются сами: AGV по разметке, AMR по карте помещения, мобильные манипуляторы (платформа плюс рука). Они не заменяют стационарных, а закрывают транспортные операции: подвоз заготовок, перевозку паллет, обход и инспекцию.
Шестиосевой шарнирный. На него приходится большая часть установок в мире, потому что он закрывает сварку, сборку, обслуживание станков и покраску без смены типа оборудования.
Скоростью и ценой в плоских задачах: сборка на столе, сортировка. Но SCARA не может наклонить инструмент, поэтому для сварки или обработки не подходит.
Манипулятор - это механическая рука. Промышленный робот - манипулятор вместе с контроллером, приводами и программным управлением. В разговоре термины смешивают.
+7 925 995-49-15 · info@100xbot.ru