Захваты для роботов: виды и выбор

Захват определяет, заработает ли ячейка, чаще, чем сам робот. Разбираем типы и правила выбора под деталь.

Захват - это интерфейс между роботом и деталью, и именно он чаще всего становится причиной сбоев: деталь выскальзывает, не берётся из кассеты, повреждается. Универсального захвата не существует; его подбирают под всю номенклатуру с учётом массы, формы, материала и того, откуда деталь берётся.

Основные типы

Вакуумный	Присоски и вакуумный генератор. Плоские гладкие поверхности: короба, листы, стекло, пластик. Быстро, дёшево, не держит пористое и неровное
Двухпальцевый параллельный	Универсальный для деталей с двумя параллельными гранями. Электрический или пневматический, регулируемое усилие
Трёхпальцевый центрирующий	Цилиндрические детали, валы, диски: самоцентрирование в патроне
Адаптивный	Гибкие пальцы, обхватывают форму. Разнородная номенклатура, хрупкие предметы, пищевое
Магнитный	Стальные заготовки, листы, сложные формы. Быстрый, без контакта с гранями
Игольчатый	Ткани, поролон, композиты - материалы, которые не держит вакуум
Специальный	Под конкретную деталь: вилки под мешки, крюки, оправки

Как выбирать

Масса детали плюс масса захвата должны быть меньше грузоподъёмности робота на рабочем вылете с запасом 20-30%
Как деталь лежит на входе: россыпью, в кассете, на конвейере - определяет, откуда можно взять
Что нельзя касаться: обработанные поверхности, покрытия, хрупкие кромки
Скорость цикла: пневматика быстрее, электрика точнее по усилию и не требует воздуха
Вся номенклатура: один захват или система быстрой смены инструмента

Смена инструмента

При номенклатуре из нескольких разных деталей выгоднее не универсальный захват, а автоматическая смена: робот сам берёт нужный захват со стойки. Это дороже одного захвата, но дешевле компромиссного решения, которое плохо держит всё. Для коботов есть ручные быстросъёмы - смена за минуту без инструмента.

Датчики в захвате

Подтверждение захвата (деталь есть или нет) обязательно для любого автоматического цикла. Датчик усилия на запястье позволяет вставлять детали с натягом и обнаруживать столкновения. Камера на захвате - для деталей, лежащих не точно. Без подтверждения захвата робот будет уверенно нести пустоту.

Типичные ошибки

Выбрали захват по образцу, а самая тяжёлая деталь из партии не держится
Не учли массу захвата в грузоподъёмности робота
Вакуум на пыльной или влажной поверхности - присоски теряют детали
Пальцы не проходят между деталями в кассете

Платформы с манипуляцией

AgileX COBOT Magic - Мобильный двурукий манипулятор для сбора данных и обучения ИИ (Mobile ALOHA) на базе AgileX Tracer.
AgiBot A3 Ultra EDU - Сервисный гуманоид 174 см с 51 степенью свободы, 8 часами работы и вычислителем 700 TOPS.
Unitree H2 EDU - Полноразмерный гуманоид 180 см с 31 степенью свободы и бионической головой. Версия для разработки.

Вопросы и ответы

Можно ли одним захватом брать разные детали

Адаптивный или параллельный с большим ходом закрывает похожие детали. Сильно разную номенклатуру - только смена инструмента.

Электрический или пневматический захват

Пневматика проще и быстрее, электрика точнее регулирует усилие и ход, не требует воздуха. Для коботов чаще электрика.

Сколько стоит захват

От небольшой доли до половины стоимости робота, если это система смены инструмента с несколькими захватами. В бюджете РТК на оснастку закладывают 15-25%.

Смотрите также

+7 925 995-49-15 · info@100xbot.ru